Instalamos Mercurial
$ sudo apt-get install mercurial
(Windows: http://mercurial.selenic.com/downloads/)
Instalamos el plugin para Eclipse. Simplemente ir al Eclipse Marketplace
Buscamos el plugin MercurialEclipse, instalar, reiniciar y listo.
New Project > Mercurial > Clone Existing Mercurial Repository
Ya podemos trabajar de forma habitual.
Referencias: